Mitchell chào đời năm 1918 tại Franklin, Nebraska có cha là Glen Mitchell và mẹ tên Daisy nhũ danh Chaplin.[5] Gia đình chuyển đến Ellensburg, Washington vào năm 1939.[6] Ông nhập học Trường Đại học Kinh thánh Simpson ở Seattle và Trường Đại học Truyền giáo Nyack rồi có dịp gặp mặt người vợ tương lai Elsie Winters ngay tại nơi đây.[6] Họ kết hôn tại quê nhà của vợ ở Port Angeles vào năm 1943, đến năm 1945 thì Mitchell bắt đầu công việc truyền giáo và họ bèn dọn sang sinh sống tại Oregon.[6]